Durch Funde aus der jüngeren Steinzeit ist nachgewiesen, dass die schöne Talweitung der Lahn, in der heute der Luftkurort Nassau liegt, bereits Jahrhunderte vor Christi Menschen zur Ansiedlung verführte. Geschützt durch die Höhen des Taunus und des Westerwaldes und reichlich versorgt mit Fischen der Lahn und ihrer vier Nebenbäche, mit Früchten und Wild der Wälder, Felder und Wiesen, ließ es sich schon damals hier gut leben.

Im sechsten Jahrhundert n. Ch. sicherte eine fränkische Millitärstation den Lahnübergang an diesem Knotenpunkt wichtiger Straßen. Als "Villa Nassova" wurde Nassau erstmals 915 in einer Urkunde König Konrads I. erwähnt. Die Burg auf dem Bergkegel über Nassau (um 1120 erbaut) ist die Stammburg des Grafenhauses Nassau, das heute das Großherzogtum Luxemburg und die Niederlande regiert.

1348 erhielt Nassau durch Kaiser Karl IV. Stadtrechte. Von nun an hatte man alle "Freiheiten, Ehre, Würde und Nutzen" wie andere Städte, durfte sich mit Mauern und Türmen befestigen, Gericht und Märkte abhalten und den "Stock ausüben". Durch die Stadtrechtsverleihung setzte eine beachtliche Aufwärtsentwicklung ein.

Im Laufe ihrer Geschichte wurde die Stadt immer wieder durch Katastrophen heimgesucht. So erlebte sie große Brände und Feuersbrünste in den Jahren 1465, 1605, 1695, 1758 und 1763 und in gewissen Abständen beträchtliche Überschwemmungen durch Hochwasser der Lahn und ihrer Nebenbäche. Nach verheerenden Bombenangriffen am Ende des Zweiten Weltkrieges erstand Nassau durch Tatkraft und Fleiß der Bürger in neuem, wenn auch verändertem Glanz.

Mit ihren ca. 5000 Einwohnern ist die Stadt Nassau seit 1972 Verwaltungssitz der Verbandsgemeinde Nassau - einem Verbund von 19 Gemeinden.